开车回小区在道闸门口，跟车进小区过程中，保安突然出现在车前，由于慌张与保安发生轻微接触，当时对方无任何异常，从车前走开无任何沟通。随后跟前车进入小区回家。过后两小时接公安电话得知碰到保安，去医院检查了。对方先报交警的说故意撞人。交警没接，交给公安。在一周后协调得知软组织挫伤，公安认定非故意行为。交警不接我方报警。原来以故意撞人要挟三万，经过调解笔录认定，非故意行为，现对方以肇事逃逸要一万，请问这个事情怎么认定，如何处理